El terme cenestèsia, que deriva de l'francès cénesthésie encara que els seus orígens més remots es troben en la llengua grega, fa referència a les sensacions que una persona experimenta respecte al seu propi cos.
La cenestèsia està vinculada a la propiocepció (concepte que també es coneix amb el nom de interiocepción ), que és la percepció inconscient que un individu té sobre la ubicació i els moviments del seu cos més enllà de la intervenció dels sentits de la vista, l'olfacte, l'oïda i el tacte. La idea, emprada en el terreny de la psicologia, al·ludeix a la sensació que un ésser humà disposa de l'existència del seu cos.
El nostre organisme disposa d'una sèrie molt àmplia de receptors sensorials i terminacions nervioses que ens proveeixen sensibilitat interna. Els anomenats propioceptors es troben en diverses parts de el cos, com ser els tendons, els músculs, l'aparell vestibular i les articulacions. Quan s'estimulen, ens és possible saber en quina posició ens trobem, o bé a quina velocitat i acceleració estem movent-nos.
D'aquesta manera, podem dir que els propioceptors són una espècie de interorreceptores que es troben agrupats en un subsistema en el qual hi ha els receptors lligats a l' moviment i l'equilibri de el cos, així com els sensibles a la pressió de la sang i els quimioreceptors sensibles a la concentració de diòxid de carboni, oxigen i pH. Altres sensacions com el dolor, la fam, el desig d'evacuar l'intestí, la temperatura i l'estat de la bufeta també es poden percebre per aquests mitjans, que formen part de la cenestèsia.
Sol dir-se que la cenestèsia és una sensació difícil de definir ja que esmenta una qüestió una mica abstracta. Cada persona sent l'interior del seu cos d'una manera que només ella sap: aquesta experimentació de l'intern és la cenestèsia.
Així com la descripció dels nostres sentiments, una cosa encara més abstracte, no sol coincidir mil·limètricament amb la de les nostres persones properes, el mateix passa amb la forma en què percebem l'interior del nostre cos i els fenòmens que hi tenen lloc.
Prenguem per exemple la fam, una de les sensacions que tot ésser humà ha d'experimentar a l'mínim un cop a el dia: n'hi ha que no poden deixar passar ni una de les menjades fonamentals (esmorzar, dinar, berenar i sopar) i fins i tot afegeixen altres per calmar l'ansietat, mentre que també estan aquells que semblen sadollar-se amb una ració pròpia d'un au.
És important no confondre la cenestèsia amb la cinestèsia. Aquest segon vocable refereix, segons el diccionari de la Reial Acadèmia Espanyola (RAE), a la percepció de la posició i l'equilibri de les diferents parts de el cos.
La sinestèsia, d'altra banda, és la sensació que es genera en una regió corporal com a conseqüència d'un estímul que es va aplicar en un altre sector. La noció també pot usar-se per nomenar a la imatge pròpia d'un sentit que està donada per una altra imatge que s'experimenta per un sentit diferent. La retòrica, per la seva banda, empra la idea de sinestèsia per denominar a la vinculació de dues imatges que provenen de diferents sentits.
Cenestèsia, cinestèsia i sinestèsia, en definitiva, són conceptes que s'associen a les sensacions però que tenen diferents significats específics.