Un penya-segat és un accident geogràfic que adquireix la forma d'una pendent abrupta. En aquest sentit, pot aparèixer al costat de les costes, en muntanyes oa la vora dels rius, per exemple. Una costa de penya-segats és aquella que es talla verticalment, mentre que el fons de la mar penya-segat és el que forma graons o penya-segats.
En general, els penya-segats estan formats per roques que són resistents a l'erosió ia l'acció atmosfèrica, com la limonita, la arenisca, la dolomita i la calcària.
Un escarpe o escarpa és un vessant de roca que talla el terreny de manera abrupta. Es tracta d'un tipus particular de penya-segat, que es forma per un ensorrament o pel moviment d'una falla tectònica.
Hi penya-segats que presenten cascades i grutes a la base. D'altres, en canvi, finalitzen a el final d'una cresta. D'altra banda, els penya-segats costaners de forma tabular amb grans dimensions reben el nom de faralló.
Cal destacar que els penya-segats s'utilitzen per a la pràctica d' esports de risc. En el cas dels costaners, els nedadors salten des d'allà per fer clavats. Els penya-segats en muntanyes permeten fer salts en paracaigudes o parapent.
Però no són els únics esports que es poden practicar en ells. També és freqüent que molts apassionats de les activitats a l'aire lliure i d'aventura recorrin a aquells per practicar, per exemple, l'escalada. En concret, diversos són els tipus d'aquesta disciplina existents i entre tots destaca el conegut com psicobloc.
Aquesta modalitat és pròpia dels penya-segats i consisteix en que la persona en qüestió, que ha de ser molt experta en la matèria, realitzi la mateixa sense fer ús ni de cordes ni d'assegurances. Això sí, es desenvolupa en llocs d'aquest tipus on l'escalador, en cas de caiguda, no corri el perill de desplomar ni de colpejar-se en sortints de roca sinó que ho farà directament sobre el mar.
A l'illa de Tenerife es troba un lloc on els veïns i visitants practiquen tot aquest tipus d'activitats esportives. Ens estem referint als famosos Penya-segats de Los Gigantes, que se situen entre les localitats de Santiago de l'Teide i Buenavista de el Nord.
Els guanches, antics habitants berber d'aquesta illa, van trucar a aquells Muralla de l'Infern i és que es caracteritzen pel fet que són un accident geològic de tipus volcànic que compta amb unes parets verticals de grans dimensions, en concret es troben entre els 300 i 600 metres sobre el nivell de la mar.
Els turistes que arriben a aquest racó natural no només gaudeixen observant aquests penya-segats sinó practicant en el seu entorn tot tipus d'activitats com ara el submarinisme ja que la zona compta amb un fons marí espectacular.
El penya-segat més gran de món es troba a la serralada de Karakorum, en Pakistan. Es tracta de la paret oriental de les Torres de l'Trango i té una alçada de 1.340 metres.
D'altra banda, el major penya-segat costaner està localitzat en Kaulapapa, a Hawaii. La seva altura és de 1.010 metres.